مقدمه:امروزه در دنیایی که کامپیوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد، و ابؤاری برای سرعت ودقت کار ها محسوب می شود، همة ما می دانیم که رباتها یکی از پدیده های حیرت برانگیز خلق شده توسط انسان است و انسانها با در هم آمیختن علوم کامپیوتر ومکانیک وریاضی و... شگفتی های غیر قابل انکاری پدید آوردند.
هم اکنون در سال 2001 میلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده و بکار گیری آنها در خطوط صنعتی، اکتشافات فضایی، انجام کارهای پر خطر برای انسان، خانه یاری و سرگرمی بوضوح دیده می شود. بطور مثال در کشور ژاپن بیش از سه ونیم میلیون و در کشور ایالات متحده آمریکا بیش ازیک میلیون و هشتصد هزارربات در حال کار وجود دارد .این در حالی است که این معقولة مطالعاتی در کشور های توسعه نیافته یا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نیست و ِا بطور شایسته به آن پرداخته نشده و عقب ماندگی زیادی در این مورد وموارد مشابه حس می گردد. بطوریکه منابع اطلاعاتی این صنعت در کشور ما بسیار محدود است، و معمولاًَ دنانده شرکت یا سازمانی در این مورد گامی هم برداشته باشد، از انتشار ودر اختیار گذاشتن آن برای استفادة دیگران به شدت خودداری می ورزد بابیم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهدید واقع شود.
پایان نامه ای که هم اکنون پیش روی شماست حاصل تلاش اینجانب برای بررسی مقدمات علم رباتیک می باشد .هدف این پژوهش مطالعة موتورهای پله ای (stepping Motor) و درگاه موازی کامپیوتر( Parallel Port) و میکروکنترلرها (AVR) می باشد.
در تهیة این پایان نامه سعی شده تا به موضوعات مورد بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی معتبر استفاده شود .امید است این مجموعه بتواند در جهت آشنایی و راهنمایی دوستان دیگر که گام های بلند تر دیگری در این زمینه بر خواهند داشت، مفید واقع شود.
فهرست مطالب:مقدمه
فصل اول: درگاه موازی کامپیوتر 1-1 تاریخچه درگاه موازی
1-2 آشنائی با درگاه موازی
1-3 پینها و ثباتهای پورت پارالل
1-4 شرح پینهای درگاه موازی
1-5 استاندارد Centronics
1-6 آدرسهای پورت موازی
1-7 ثبات های نرم افزار در پورت پارالل استاندارد
1-8 پورتهای دو طرفه (Bi-Directional)
1-9 استفاده از پورت پارالل در ورود 8 بیت
1-10 مود چهار بیتی (Nibble Mode)
1-11 بکارگیری IRQ پورت پارالل
1-12 مودهای پارالل پورت در BIOS
فصل دوم: موتورهای پله ای و مدارات کنترل آنها 2-1 آشنایی با موتور پله ای
2-2 ساختمان داخلی موتور پله ای
2-3 طبقه بندی موتورهای پله ای
الف- موتورهای پله ای نوع آهنربای دائمی
ب- موتورهای پله ای نوع رلوکتانس متغییر
ج- موتورهای هیبرید
2-4 انواع موتورهای پله ای و چگونگی عملکرد آنها
- موتورهای با مقاومت مغناطیسی متغییر
- موتورهای تک قطبی
- موتورهای دو قطبی
- موتورهای چند فاز
2-5 ترتیب فازهای موتور پله ای
2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پله ای
2-7 مدارات کنترل موتور پله ای
- موتورهای رلوکتانس متغییر
- موتورهای مغناطیس دائم تک قطبی و هیبرید
- راه اندازهای تک قطبی و رلوکتانس متغییر کاربردی
- موتورهای دوقطبی و H-bridge
- مدارات راه انداز دوقطبی کاربردی
2-8 نرم افزار کنترل موتور پله ای
2-9 آشنائی با چند موتور پله ای قابل دسترس در بازار
2-9-1 شناسایی بعضی از موتورهای پله ای از روی تعداد و رنگ سیم
2-10 بررسی بعضی از مدارات کنترل و درایور موتورهای پله ای
فصل سوم: سخت افزار و نرم افزار پروژه 3 -1 معرفی میکرو کنترلر AVR
3-2 خصوصیات ATMEGA32
3-3 معرفی مختصر کامپایلر BASCOM
3-4 استفاده از ATMEGA32 به عنوان درایور یک STEPPER MOTOR
3-5 استفاده از میکرو کنترلر ATMEGA32 به عنوان درایور چهار محور ربات
3-6 استفاده از کامپایلر C++ در برنامه نویسی پورت پارالل
3-7 برنامة کنترل ربات نوشته شده تحت کامپایلر C++
ضمیمة الف (پورت پارالل)
ضمیمة ب (موتورهای پله ای)
ضمیمة ج (سخت افزارونرم افزار پروژه)
-
راهنمای استفاده:
مناسب جهت استفاده دانشجویان رشته برق
-
محتوای فایل دانلودی:
در قالب فایل word و قابل ویرایش